文 | vb 动脉网

达芬奇始创了手术机器东谈主的期间，让微创方法实施复杂外科手术成为可能，经过 20 多年发展已更新至第 5 代，在泌尿外科、胸外科、妇产科、平日外科等腔镜手术中应用等闲。时于当天，腔镜手术机器东谈主也已成为热点开采。

不外，东谈主体组织包含了边远精密的血管、淋巴管、神经等组织，在更微不雅的宇宙里保管东谈主体启动，针对这些组织的手术，并非"达芬奇们"的毅力。显微手术机器东谈主的出现，弥补了现存手术机器东谈主的不及。

2024 年，意大利手术机器东谈主公司 Medical Microinstruments（以下简称 MMI）旗下的 Symani 显微手术机器东谈主登上《期间》杂志"最好发明居品榜单"，径直体现出这一居品的划期间意念念。

肤浅来说，显微手术机器东谈主借助显微或超显微镜放大手术部位，专揽传感开采削弱医新手部动作、滤除东谈主手震颤，克服东谈主手先天存在约 100 微米的生理抖动，达到对轻细部位进行密致化操作的目的。

在一级商场，显微手术机器东谈主一经引起成本眷注，近两年来国表里多家公司完成大额融资。当作群众显微手术机器东谈主明星公司，MMI2024 年完成了 1.1 亿好意思元的 C 轮融资，用于加速其居品的交易化。在国内，昂泰微精、馥逸医疗、微眸医疗、迪视医疗接踵完成新一轮融资，以至一年内完成屡次融资，淡马锡、红杉中国、比邻星创投等着名机构均在该畛域押注。此外，索尼、蔡司等跨国巨头也已布局。

近两年来显微手术机器东谈主融资情况，贵府着手：动脉橙数据库

比邻星创投董事总司理孙珊珊告诉动脉网，显微手术机器东谈主是一个竞争还不彊烈，但临床应用价值高、商场后劲大，且期间壁垒高的畛域。

确切，群众手术机器东谈主商场竞争强烈，尤其是腹腔镜、骨科畛域，而显微外科仍是蓝海，整形外科、眼科、耳鼻喉、神经外科、血管外科等多科室均有多数未被骄矜的需求。不错意象，显微手术机器东谈主将成为下一个爆发的手术机器东谈主畛域。

显微手术机器东谈主，握住挑战医学界的"不行能"

继 2019 年获 CE 认证之后，2024 年，MMI 的 Symani 在好意思国获 FDA 批准上市，并进入亚太商场，于今已在 35 个国度和地区取得监管批准，群众交易化进程加速。除此以外，国表里其他公司接踵干预显微手术机器东谈主研发，在 2024 年取得打破性进展。

2024 年 5 月，索尼在 ICRA2024（国际机器东谈主与自动化会议）上展出了其研发的显微手术机器东谈主原型机；该居品还配备了索尼半导体处治决策公司开发的 1.3 英寸 4K OLED 袖珍表露器，为显微外科手术提供更优质的视觉撑捏。

Microsure 旗下的 MUSA-3 亦然在研居品之一。该公司上一代居品 MUSA-2 曾获 CE 认证，被用于各式临床接洽，但一经停产；在 MUSA-2 基础上，MUSA-3 增强了天真度，还将外科大夫的舒戒指与改进的东谈主体工程学相赓续。

在国内，昂泰微精、迪视医疗、馥逸医疗、深度医疗已布局显微手术机器东谈主居品。其中，2024 年，昂泰微精显微手术机器东谈主进入动物实验阶段；迪视医疗显微手术机器东谈主已取得注册西宾讲述，并完成了动物实验，正在准备东谈主体临床试验。

国表里部分显微手术机器东谈主（"——"为暂未搜寻到计划公开贵府），贵府着手：企业官网、公开报谈

与现存手术机器东谈主比较，显微手术机器东谈主最大的打破点在于领路缩放，并滤除东谈主手微弱震颤。

以索尼的显微手术机器东谈主为例，外科大夫在约束台上的手部动作，被机械臂手术器械顶端以大致 1/2 到 1/10 的削弱比例复制，从而终了对极轻细部位的手术操作。

显微手术机器东谈主领路缩放暗示图，图片着手：索尼官网

进行领路缩放及震颤滤除后，大夫能操控显微手术机器东谈主领略夹捏比头发丝还细的缝线，缝合 1mm 以下的血管、淋巴管或神经。举例，Symani 可终了 7 到 20 倍的领路缩放，即使在最小的血管中也能使用 8-0 到 12-0 的缝线。

在近期昂泰微精进行的动物实验中，大夫借助显微手术机器东谈主完成了 0.6mm 及 0.5mm 小鼠尾部血管缝合。以往，用小鼠尾巴血管训诫领略操作与精确缝合，险些是显微外科大夫的必经之路，别称及格显微外科大夫需要进行万古期训诫。

机械臂的解放度与手术操作天真度密切计划，为了在显微或超显微场景下天真完成手术操作，显微手术机器东谈主尽可能打算了更多解放度。迪视医疗研发的显微外科手术机器东谈主领有近 20 个解放度，可辅助大夫完成高难度、超显微密致智谋操作。深度医疗的显微手术机器东谈主具有双臂 16 解放度领路机械臂，能在手术中进行精确约束。

显微手术机器东谈主除了手术部位的轻细以外，开采自己较其他手术机器东谈主也更工致，便于高效装配，与其他手术开采共同责任，以至是与其他手术机器东谈主协同完成手术。

昂泰微精的显微手术机器东谈主与达芬奇比较，体积削弱了 7 倍，可莽撞集成到现存的手术室环境中，无需特殊的空间改换，还可在不同手术室间进行便携出动。索尼的显微手术机器东谈主也打算用于各式行为和手术场景，终知道约束台和机器东谈主的尽可能紧凑。

显微手术机器东谈主在整形外科、耳鼻喉、神经外科、血管外科等畛域均有极大应用价值，各家企业在研发过程中敌手术场景进行考证，探索更大的应用范围。其中，已步入交易化的 Symani 则已有了更多临床案例，并基于更多得当症开展接洽，可为其他居品带来参考。

具体来说，Symani 已应用到乳腺癌、淋巴水肿、头颈癌和创伤手术中，在群众范围内已有了 1000 个手术病例。

Symani 显微手术机器东谈主的临床应用畛域，贵府着手：MMI 官网

2024 年 8 月，MMI 文书已完成一项临床前接洽，使用 Symani 在动物模子中顺利接济了大脑中的血管，这是初度在大脑中进行此类机器东谈主辅助显微外科手术演示。手术中，Symani 使大夫能在颅腔深处推行极其密致的动作，这是仅靠东谈主手无法完成的，这为 Symani 的业务范围推广到神经外科提供了可能性。

总的来说，显微手术机器东谈主握住打破东谈主类生理极限，一个又一个地挑战着医学界的"不行能"。

眼科演化出零丁居品类型

前文所述的显微手术机器东谈主可应用于多个科室、多种手术场景，经常被称为通用型显微手术机器东谈主。基于生理结构特征和手术需求的特殊性，显微手术机器东谈主已在眼科演化出一大零丁类型的居品：眼科显微手术机器东谈主。

眼球结构复杂，遍布密致的血管网，视网膜部分的血管直径仅 40-200 微米，敌手术的精度和操作领略性要求极高。传统的东谈主手操作在领略性和精度上存在驱散，尤其是方针微不雅结构的空间区分率和深度感知不及，枯戮力感应，因为剖解所需的领路低于外科大夫的嗅觉阈值。这使得眼科显微手术机器东谈主成为一大主流研发方针。

迪视医疗创举东谈主崔迪谈到，眼科显微手术机器东谈主与通用型显微手术机器东谈主在底层期间上有共同之处，包括高安全高精度的领路约束、柔性机器东谈主本色机构打算、私有的器械加工工艺、手部震颤的精确过滤，并给与高速安全的主从约束神志等。"最大的各别在于，通用型显微手术机器东谈主大多在体表或浅表部位手术，主要针对 0.1mm 以上的血管、淋巴管、输精管等吻合夹捏剥离侧重高智谋、高柔性操作；而眼科显微手术机器东谈主需要进入眼球并在眼球腔体内手术，需要将巩膜刺入点当作而已中心不动点来穿刺剥离 0.01-0.2mm 的视网膜组织与血管，敌手术机器东谈主的精度约束与器械的密致加工工艺要求更高。"

2019 年，Preceyes BV 研发的眼科手术机器东谈主已获 CE 认证，2022 年该公司被蔡司收购。此外，好意思国 Horizon Surgical Systems、以色列 ForSight、法国 AcuSurgical，以及国内的昂泰微精、迪视医疗、微眸医疗、衔微医疗也研发了眼科显微手术机器东谈主。

眼科显微手术机器东谈主及居品脾气，贵府着手：企业官网、公开报谈

视网膜下打针是转折的眼底给药神志之一，在多种眼底疾病的药物及手术调整中进展着越来越权臣的作用。但是，视网膜静脉血管直径多在 200 微米之下，设想的手术精度为 10 微米，东谈主手生理惶恐导致徒手打针难度极大，进针过深或过浅，打针量及打针压力约束欠妥王人可能激励风险。因此，打针操作的精确、领略、匀速极为转折，这亦然眼科显微手术机器东谈主的价值场地。

2024 年 6 月，迪视医疗的"迪视微锋"眼科手术机器东谈主启动了多中心注册临床试验，在首批入组病例的手术中，眼科巨匠操作机器东谈主得手完成了视网膜下精确注药辅助网膜下积血捣毁。现在，"迪视微锋"的注册临床试验已接近尾声。

"迪视微锋"进行视网膜下打针

微眸医疗的眼科手术机器东谈主也可终了药物的微量化打针和可视化操作，种植打针药物的顺利率，让眼科手术的创伤更小、调整更为精确。

膜剥离是眼科手术中另一大挑战极高的操作，眼科手术机器东谈主的天真性能更精确地完成这一任务。举例，Preceyes 手术精度小于 10 微米，大夫不错使用它进行黄斑前膜剥除、黄斑裂孔内界膜撕除等操作。

此外，眼科显微手术机器东谈主也可在玻璃体切割、白内障等手术中进一步种植手术精确度，改善手术成果的一致性。

2024 年 7 月，AcuSurgical 文书顺利完成其第一项使用 Luca 手术机器东谈主进行玻璃体切割术的临床接洽。接洽中，7 名患者使用了 Luca，手术均取顺利利。Luca 不错无缝集成到手术室责任过程中，并在一天内匡助大夫完成多例手术，有用地推行了中枢玻璃体切割术。

2024 年 4 月，ForSight 文书其 Oryom 手术机器东谈主已完成首例机器东谈主白内障手术。Oryom 具有 14 个袖珍解放度，大略推行密致任务，给与羼杂领路结构：允许大夫在东谈主眼内的任何点进行操作。手术大夫对开采的评价是"特地天真，准确度高"。

与此同期，术中 OCT、新式 FBG 材料、AI 等居品和期间的翻新，为眼科显微手术机器东谈主的研发制造与临床应用创造了更优质的条款，将加速眼科显微手术机器东谈主的研发应用。眼科显微手术机器东谈主不仅会为眼科手术自己带来变革，还将带来新式给药神志的变革，如成为基因调整和细胞调整的给药技巧。

同沿途跑线，谁会是显微手术界的"达芬奇"？

显微手术机器东谈主对显微外科手术带来的变革意念念是可想而知的，除了敌手术自己的价值——种植操作精确度、改善手术成果的一致性、申斥手术风险以外，还能大大裁减大夫学习弧线，进而增多调整资源供给。

据 MMI 预测，到 2028 年，相宜条款的机器东谈主显微外科手术将增长到 2200 万例。改日，显微手术机器东谈主还将促进袖珍器械的纵情发展，计划商场结巴小觑。

"参考达芬奇手术机器东谈主的模式，显微手术操作器械会愈加袖珍化，夹取和剥离更脆弱的组织；材质会更柔嫩安全，提高东谈主术安全性；器械会具有更高的耐用性从而单次使用成本更低；还可能产生一些显微外科的定制化器械，包括手捏式器械、终端具有柔性与多解放度的器械等。"崔迪以为。

纷乱的方针患者群，使得中国将成为群众显微手术机器东谈主商场增速快、且占转折地位的一部分。从前文各家企业居品布局及研发程度的分析不错看出，显微手术机器东谈主的商场样式与好多高端器械不同。对其他高端器械来说，经常是跨国公司居品已有多年应用，并在国内占据了较高商场份额，国内企业研发追逐，上市后徐徐终了国产替代。

而群众显微手术机器东谈主初创公司中，MMI、Microsure 以及聚焦眼科的 Preceyes BV 成飞速间相对较早，居品程度相对更快；其他公司大多缔造于 2020-2021 年前后，居品均处于研发阶段。

尽管 MMI 的 Symani 已开启群众交易化进程，但即使该居品要布局中国商场，其从审批到上市仍需要时期。

"国内研发进展较快的居品中，预测到 2026 年可注册汇报，国际居品即使在国内注册大致也需两年时期。届时，国产与入口上市时期会很接近。而从现在能看到的得当症与功能来看，国内居品也不忘形于国际居品。"崔迪表露。

孙珊珊则谈到，机器东谈主是一个系统性的工程，当它整机变小、面向更微不雅的法式时，其伺服电机、驱动硬件等王人有别于传统机器东谈主，天然可鉴戒工业机器东谈主的底层期间，但还面对零部件精密加工偏激材料方面的挑战；举例机械臂头端轻细的手术器械，需兼顾居品的领略性、类型种种性及成本约束等维度。

在孙珊珊看来，与国际居品比较，国内居品以至有所种植，如 MMI 的 Symani 天然进行了迭代，但打算上举座偏向早一代居品，体型也比较大，国内居品在期间参数和得当症范围方面王人有上风。"举座而言，群众商场王人还处于握住打磨居品、探索临床应用的阶段，莫得某一家或某一款居品酿成主导。"

也便是说，国内显微手术机器东谈主险些与群众程度处于同沿途跑线。在这一布景下，面前入局企业王人有契机成为显微手术畛域的"达芬奇"。

接下来欧洲杯体育，各家企业将面对一场病笃的竞走。